Thời kỳ cuối xã hội nguyên thuỷ, điệu “múa khỉ” là mô hình thu nhỏ của hầu quyền. Qua nhiều đời truyền bá phát triển hầu quyền, ban đầu hướng hình múa làm chủ, sau chuyển sang lấy công làm chủ trong chiêu thế.
Trong “thập đại hình tượng” của Thiếu Lâm phái bao gồm Long, Xà, Hổ, Báo, Hạc, Sư, Tượng, Mã, Hầu, Điêu, Kê, thì hầu quyền đứng hạng thứ 9.
Truyền thuyết nói đến hầu quyền nhiều nhưng lai lịch, xuất xứ của môn võ này thì dường như bao quanh bởi một lớp sương mù. Có nhà nghiên cứu cho rằng chính Ngô Thừa Ân đã cảm tác nhân vật Tôn Ngộ Không từ hầu quyền và người xưa lại dùng tích Tôn Ngộ Không để đặt tên cho một số chiêu thức của hầu quyền. Nếu đúng như vậy, hầu quyền ra đời trước Ngô Thừa Ân hay cụ thể là trước Tây Du Ký. Tuy nhiên, những ý kiến ngược lại cũng dựa trên tên gọi một số chiêu thức để lập luận rằng Hầu quyền còn “trẻ hơn” Tôn Hành Giả rất nhiều.
Là một hệ thống quyền thuật mô phỏng các vận động trong sinh hoạt, các động tác chiến đấu cũng như chiến thuật của loài khỉ đối phó với đồng loại hay các loài thú khác, hầu quyền chú trọng các kỹ thuật nhảy, nhào lộn, chụp bắt làm sở trường. Hầu quyền đòi hỏi ở người sử dụng sự phối hợp nhịp nhàng của thủ pháp, cước pháp và thân pháp linh động nhẹ nhàng. Các động tác của hầu quyền đều phụ thuộc vào tính linh hoạt, nhạy cảm của đôi mắt.
Người luyện hầu quyền thường phải hút môi lại khi thi triển công phu, thở bằng mũi, do đó việc luyện tập thở được nhấn mạnh trong bộ môn công phu này. Ngoài ra, để uyển chuyển và linh hoạt bay nhảy, người học hầu quyền phải học cả khinh công và khí công.
Hầu quyền áp dụng nguyên lý dĩ nhu thắng cương, thường kết hợp né tránh linh hoạt và tấn công hiểm hóc. Chiêu thức trong hầu quyền thường nhắm vào các yếu huyệt của đối phương như Mi Tâm, Thái Dương, Đan Điền, Tâm Hoa v.v., khiến hầu quyền trở thành một trong những bộ môn quyền thuật ác hiểm nhất.
